主神オーディンの命を受け、天馬に乗って戦場を駆け、戦死した勇士たち（エインヘリャル）を天上の宮殿ヴァルハラへと迎え入れる。この勇士達は、ラグナロクでの戦いに備えて、世の終わりまで武事に励むという。ヴァルハラにおいて、彼らをもてなすのもワルキューレの務めの一つである。

ヴァルキリアは本来9人いるといわれている。また、ギリシャ神話の女神ニケとも同一視される場合がある。後代には「英雄の前に現れる幻想的な恋人」というイメージを与えられた。日本語では「戦乙女」「戦女神」などともいい、一般には、鎧と羽根のついた兜で身を固め、槍（もしくは剣）と盾を持ち、翼の生えた馬（ペガサスなど）に乗る美しい戦乙女の姿で表される。 しかし、スカンジナビア半島では筋骨逞しいアマゾネスのようなイメージがある。

白鳥に変身するなどの魔術的能力を持つ、フィルギャ（Fylgja）がその原型であるといわれる。

ルーン文字で書かれたレォーク石碑などによると、「ワルキューレの馬」という言葉は一般的なイメージとは違い、狼のケニングとして使われている。戦死者たちの死骸に集まる狼の群れをモチーフにしたものと考えられている。

オーロラは、オーディンの使者として夜空を駆けるワルキューレの鎧が煌いたものだと考えられていた。