ヒマラヤの氷の中に封じ込められた地球の先住民族･デーモン族が復活した。地球の支配権を手にするため立ち上がった魔王ゼノンは、デーモン族最強の勇者デビルマンを呼ぶ。ヒマラヤ登山中だった日本人･不動教授と息子の明は、クレパスからデーモン一族の眠る氷の国へと転落し、デーモン族の妖獣たちに襲われた。不動教授は死亡したが、気を失った息子の高校生･不動明は人間社会へ尖兵として潜入するデーモンの宿主として選ばれてしまった。デビルマンは、仲間の妖獣たちを倒して自らが尖兵となり、明の体へと憑依した。孤児となった明＝デビルマンは、不動教授の親友である牧村教授の家に引き取られるが、人間として生活する中で牧村の娘･美樹への恋愛感情から、次第に「人間界を滅ぼす」という使命に消極的になる（主題歌の歌詞にも表わされている）。デビルマンの変心に業を煮やした妖獣ヘンゲが美樹を襲ったとき、明はデビルマンに変身しヘンゲを倒した。こうして、デーモン族を裏切ったデビルマンは不動明として生活しながらも、美樹を守るために送り込まれる妖獣たちと戦う。やがてその戦いは、美樹だけではなく牧村家の人々や友人たち、そして美樹の生きる人間界を守るための戦いになっていく。